処方箋なしで薬局、薬店で購入できる一般用医薬品のこと。処方箋不要の薬のこと。
Over The Counterの頭文字からなる言葉でカウンター越しの販売法に由来。「大衆薬」や「市販薬」などと呼ばれることが多いが、この呼称は2007年から「OTC医薬品」に統一され、要指導医薬品と一般用医薬品がOTC医薬品に該当する。

OTCと言えば、医師の処方箋を必要としない非処方箋薬の薬を指しますが、国・地域によって法的要件はそれぞれ異なります。独自の規制があるため、カテゴリー分けやOTC医薬品としての許可基準、販売できる場所などは国・地域によって異なります。

日本以外にも化粧品と医薬品の中間にあたる医薬部外品に相当するカテゴリーがある国・地域はあります。例えば、韓国の機能性化粧品や台湾の含薬化粧品と呼ばれるカテゴリーがそうです。
しかし、欧米を中心に多くの国では、医薬品と化粧品のみの分類になります。それらの国では、日本で化粧品（医薬部外品含む）と捉えられるものでも化粧品か医薬品のどちらかに振り分けられます。医薬品に該当する場合はたいていOTCになります。

日本では化粧品（医薬部外品含む）でも海外ではこのOTC医薬品に該当することがあり、例えば、日焼け止めやアクネ用化粧品、制汗剤は、日本では化粧品（医薬部外品含む）でも、欧米などではOTC医薬品になるケースが多く、SPF値のある口紅や下地も同様です。

医薬部外品は肌などへの作用が緩和なものとされていますが、医薬品となると肌に効く作用もあれば副作用もあるものです。医薬部外品は化粧品と医薬品の中間に位置したあくまでも化粧品という位置づけですが、OTC医薬品は処方箋が不要な薬です。医薬品でありながら化粧品の要素も併せ持つという位置づけなので、化粧品と医薬品両方の条件を満たさなければなりません。

OTC医薬品のカテゴリー名は国によって異なり、アメリカでは「OTC drugs」、カナダでは「proprietary medicine」、オーストラリアでは「therapeutic goods」とも呼ばれます。
また、OTCになる化粧品をコスメティックドラックと呼ぶこともよくあります。